Sterowanie odporne

Sterowanie odporne, sterowanie krzepkie (ang. robust control) – sposób sterowania, gwarantujący: * odpowiednie działanie, * stabilność układu automatycznej regulacji, * , nawet w przypadku, gdy rzeczywisty obiekt regulacji różni się od założonego modelu. Projektując regulatory krzepkie, otwarcie ujmuje się niepewność występującą w układzie regulacji. Układ krzepki ma działać prawidłowo o ile pewne parametry obarczone niepewnością lub zakłócenia pozostają w pewnym zbiorze (zwykle zbiorze zwartym). Metody odporne mają na celu uzyskanie krzepkiego działania lub krzepkiej stabilności w obecności ograniczonych błędów modelowania. Odporność oznacza tolerancję dla błędów podczas identyfikacji (niewłaściwa struktura modelu) lub dla zmian parametrów obiektu (wzmocnienie układu, stałe czasowe, opóźnienie) w czasie. Nawet jeśli model matematyczny obiektu nie jest całkowicie prawidłowy, układ regulacji powinien być stabilny, a jego regulacja bliska optymalnej. W niektórych przypadkach, odporność regulatora (np. PID) może oznaczać odpowiednią stabilność dla szerokiego pasma przenoszenia w odróżnieniu od stabilności optymalnej dla wąskiego pasma.